1. Які визначення та характеристики промислових роботів?
Визначення: робот-це машина з багатьма ступенями свободи в тривимірному просторі і може усвідомити багато антропоморфних дій та функцій: в той час як промислові роботи-це роботи, які використовуються в промисловому виробництві.
Особливості: програмована, антропоморфна, універсальна, мехатроніка
2. Які підсистеми промислових роботів? Які їх відповідні функції?
Система приводу: пристрій передачі, який дозволяє працювати працювати.
Система механічної структури: Механічна система багатограна свободи, що складається з трьох основних частин: фюзеляж, рука та кінцевий ефектор.
Система сприйняття: вона складається з внутрішніх датчиків модулів та зовнішніх датчиків для отримання інформації про внутрішні та зовнішні екологічні стани.
Система взаємодії робот-навколишнього середовища: система, яка реалізує взаємний зв’язок та координацію між промисловими роботами та обладнанням у зовнішньому середовищі
Система взаємодії людини-машини: це пристрій для операторів для участі в контролі роботів та спілкування з роботами
Система управління: Відповідно до програми інструкції з експлуатації роботів та сигналів, що подаються назад з датчика, привід роботи робота контролюється для завершення вказаних рухів та функцій
3. Які ступені Робота? Скільки ступенів свободи вимагає операція позиції робота? Скільки ступенів свободи вимагає операція постави? Чому?
Ступінь свободи відносяться до кількості незалежних рухів осі координат роботи, і не повинно включати ступінь відкриття та закриття свободи зачеплення (кінцевий маніпулятор). Для опису позиції та постави предмета в тривимірному просторі необхідні шість ступенів свободи. Операція позиції вимагає 3 градусів свободи (талії, плеча, ліктя) та операції з поставою вимагає 3 градусів свободи (крок, яс, рулон). Однак ступінь свободи промислових роботів розроблені відповідно до їх використання і можуть становити менше 6 градусів свободи або більше 6 градусів свободи.
4. Які основні технічні параметри промислових роботів?
Відповідь: ступінь свободи, точність повторного позиціонування, робочий діапазон, максимальна робоча швидкість, несуча потужність
5. Які функції фюзеляжу та руки? На які проблеми слід звернути увагу під час проектування?
Відповідь: Фюзеляж - це компонент, який підтримує руку, і, як правило, усвідомлює такі рухи, як підйом, обертання та пітчінг.
Розробляючи фюзеляж, вам потрібно звернути увагу на наступне:
1) Він повинен мати достатню жорсткість і стабільність
2) Рух повинен бути гнучким. Довжина направляючого рукава для підйому та опускання не повинна бути занадто короткою, щоб уникнути заклинання. Як правило, має бути направлений пристрій
3) Структурний макет повинен бути розумним. Рука - це компонент, який підтримує статичні та динамічні навантаження зап'ястя, руки та заготовки. Особливо, рухаючись з великою швидкістю, він генерує велику інерційну силу, що спричиняє вплив і впливає на точність позиціонування.
Розробляючи руку, ви повинні звернути увагу на наступне:
1) Високі вимоги до жорсткості
2) Хороші вказівки
3) Легка вага
4) Гладкий рух і точність високої позиціонування.
Інші системи передачі повинні бути максимально короткими для підвищення точності та ефективності передачі; Макет кожного компонента має бути розумним, а експлуатація та обслуговування повинні бути зручними; Спеціальні міркування повинні бути надані спеціальними ситуаціями. У середовищах високої температури слід враховувати вплив теплового випромінювання. У корозійних умовах слід враховувати питання антикорозійних питань. Проблеми з антитіотом слід враховувати в небезпечних умовах
6. Яка головна роль ступеня свободи на зап'ясті? Якщо рука повинна бути в будь -якому напрямку в просторі, яку ступінь свободи має мати зап'ястя?
Ступінь свободи на зап'ясті - це головним чином для досягнення бажаної постави руки. Для того, щоб зробити руку в будь -якому напрямку в просторі, зап'ястя потрібно, щоб мати можливість обертати три координатні осей x, y і z у просторі. Тобто, він має три градуси свободи: фліп, крок і позіхання.
7. Роль та характеристики руки
Роль руки робота: Рука промислового робота також називається кінцевим ефектором, який є компонентом, який використовується для утримання заготовки або інструментів
Особливості:
1) Рука - це незалежний компонент
2) Рука - кінцевий ефектор промислового робота. Це не обов'язково те саме, що структура людської руки. Він може або не мати пальців: у нього може бути зачеплення або спеціальний інструмент
3) Зв'язок між рукою і зап'ястком знімний
4) Універсальність руки відносно бідна
8. Скільки категорій розділені руки відповідно до принципу холдингу? Які конкретні форми включені?
Відповідно до принципу утримання, руки поділяються на дві категорії: тип затискання: включаючи тест на внутрішню підтримку, зовнішній тест на затиск, трансляційний зовнішній тип затискання, тип підтримки гачка та тип пружини; Тип адсорбції: Магнітний тип всмоктування, тип всмоктування повітря
9. Скільки категорій можуть бути розділені вакуумні присоски за їх принципами роботи? Коротко опишіть їхні принципи роботи
Відповідно до принципу роботи, вони поділяються на
1) Вакуумні присосні чашки використовують вакуумний насос для вилучення повітря з всмоктувальної головки, щоб утворити вакуум
2) Розпилення всмоктувальних чашок Використовуйте ефект Бернуллі для генерування негативного тиску ефекту Бернуллі, коли швидкість рідини збільшується, тиск на інтерфейс, де об'єкт контактує, рідина зменшиться, і навпаки. За допомогою генератора стисненого повітря та вакууму він широко використовується без необхідності виділеного вакуумного насоса.
3) Стиснута присосна чашка негативного тиску досягає вакууму та вивільняє вакуум за допомогою механічної дії. Це не вимагає вакуумної системи насоса або джерела стисненого повітря. Це економічно та зручно, але надійність трохи погана.
10. Різниця між гідравлічною та пневматичною передачею з точки зору експлуатаційної сили, продуктивності передачі та ефективності управління.
1) Сила роботи: гідравлічний тиск може отримати велику лінійну силу руху та обертальну силу, а вага, що захоплюється, становить від 1000 до 8000n. Пневматичний тиск може отримати меншу лінійну силу руху та обертальну силу, а захоплююча вага менше 300N.
2) Продуктивність передачі: гідравлічний тиск має низьку стисливість, а передача стабільна і без удару. В основному немає явища відставання передачі, яке відображає чутливий рух, а швидкість до 2 м/с. Пневматичний тиск: стиснене повітря має низьку в'язкість, невеликі втрати трубопроводу та високий витрата, що може досягти більш високої швидкості, але стабільність погана на високих швидкостях, а вплив більш серйозний. Зазвичай циліндр становить від 50 до 500 мм/с.
3) Контрольні показники: гідравлічний тиск P, витрата Q легко контролювати і може бути нескінченно регульованою. Налаштуючи PQ, вихідну потужність можна легко керувати для досягнення більш високої точності позиціонування (-0. 5 до +0. 5). Тиск повітря важко контролювати з низькою швидкістю і важко точно розташувати. Контроль сервоприводу, як правило, не виконується (механізм сервоприводу іноземного ружів може досягти довільної точності позиціонування -2 мм до +2 мм)
11. Яка різниця між виконанням сервомоторів та кроковими двигунами?
1. Різна точність управління (точність управління сервомоторним двигуном гарантується обертовим кодером на задньому кінці валу двигуна, а точність управління сервомоторним двигуном вище, ніж у крокові двигуна)
2. Різні низькочастотні характеристики (сервомотор проходить дуже плавно, і вібрації навіть не буде при низькій швидкості. Як правило, низькі частоти роботи сервомоторного мотора кращі, ніж у крокові двигуна)
3. Різна ємність перевантаження (кроковий двигун не має потужності перевантаження, а сервомотор має потужну ємність перевантаження)
4. Різні роботи експлуатації (управління кроковим двигуном-це управління з відкритим циклом, а система приводу сервоприводу змінного струму-це управління закритою петлею)
5. Різна характеристика швидкості реагування (сервісна система змінного струму має кращі показники прискорення)